山根 克
Katsu YAMANE
人物情報
生誕 (1974-08-01) 1974年8月1日(44歳)[1]
居住 日本の旗 日本
アメリカ合衆国の旗 アメリカ合衆国
出身校 東京大学
学問
研究分野 ロボティクス
研究機関 東京大学
カーネギーメロン大学
ディズニーリサーチ
ホンダ・リサーチ・インスティチュート・USA
博士課程
指導教員
中村仁彦
指導教員 岡田昌史
博士課程
指導学生
高野渉[2]
主な指導学生 村井昭彦[3][4]
学位 博士(工学)(東京大学)
主な業績 順動力学計算法「分解・組立法」(Assembly Disassembly Algorithm、ADA)[5][6]
主要な作品 アニマニウム
nMotion musculous
影響を
受けた人物
杉原知道[7]
影響を
与えた人物
大武美保子
学会 日本ロボット学会日本機械学会IEEEACMSIGGRAPH[8]
主な受賞歴 科学技術分野の文部科学大臣表彰 若手科学者賞
公式サイト
Katsu Yamane - Robotics Researcher
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山根 克(やまね かつ、1974年(昭和49年) 8月1日[1] - )は日本のロボット研究者東京大学博士(工学)。接触や接続が可変するロボットや筋骨格系の順動力学計算法である分解・組立法(Assembly-Disassembly Algorithm、ADA)[5]を開発[9]。この手法はOpenHRP3の動力学計算エンジンに採用され[5][10][11]、逆運動学手法もアニマニウムに実装された[12][13]。東京大学助手、講師、准教授ディズニーリサーチのシニア・リサーチ・サイエンティスト、カーネギーメロン大学連携准教授[注釈 1]を歴任し[8]、2018年よりホンダ・リサーチ・インスティチュート・USAのシニア・サイエンティスト[14]。2004年IEEE Robotics and Automation Society Early Academic Carrer Award、2005年科学技術分野の文部科学大臣表彰 若手科学者賞受賞者[8]

来歴・人物

東京大学時代

東京大学機械情報工学科に進学。1997年に学部を、1999年に大学院修士課程を修了。中村仁彦のもとで、パラレルメカニズムの動解析と制御に従事[15]。引き続き中村のもとで博士課程に進学し、2000年からは日本学術振興会特別研究員[16]。ヒューマンフィギュアやヒューマノイドロボットの順動力学計算法の研究に取り組む[17][9]

山根はセガとの共同研究として、SRインバースを適用した運動学計算(キネマティクス計算)のみによるヒューマンフィギュアの計算手法にも取り組む。これはアニマニウムに実装された[12][13]。また、モーションキャプチャーで取得したデータを、ヒューマノイドにとって動力学的に整合性のあるモーションに変換するダイナミクス・フィルタ(Dynamics Filter)にも取り組んだ[18][19][注釈 2]

2002年3月に博士課程を修了し、博士(工学)の学位を取得。2002年度には1年間カーネギーメロン大学で客員研究員を務め、2003年4月から東京大学大学院情報理工学系研究科知能機械情報工学専攻助手に着任する(後、講師、准教授[17][22]21世紀COEプロジェクトにも参画し[23]、力学的情報処理や知能の研究にも関与した[24]。2005年の愛・地球博には中村研究室からアニマトロニックヒューマノイドロボット・プロジェクトを出展しており、山根もモーションキャプチャーや逆運動学計算のプログラミングに携わった[25]

山根はヒューマノイドの動力学計算法を、筋骨格系のシミュレーション技術に拡張し[26][27]、一連の研究は特許も取得[28][29][注釈 3]。これには大武美保子も一時期参画した[30][31]。山根は面状メッシュマーカーのモーションキャプチャーの開発にも取り組み[32][26]、株式会社ナックイメージテクノロジーから筋骨格モデル動作解析ソフトウェア「nMotion musculous」として製品化された[28][27]

ディズニーリサーチ時代

山根は東京大学を辞し、2008年10月からディズニーリサーチのピッツバーグ研究所にシニア・リサーチ・サイエンティストとして着任する[33][34]。ディズニーはディズニーランドに代表されるテーマパーク用のロボットを古くから手掛けており[35]、さらに研究所では研究テーマを自由に選ぶことができ、また学会発表にも制限がなかった[36]。山根はここで、ヒューマノイドロボットやヒューマン・ロボット・インタラクションの研究に従事し、カーネギーメロン大学の連携准教授も兼務した[8][34][注釈 1]

2010年、山根は人間のキャプチャーデータから、ヒューマノイドロボットの動作を生成する技術を開発。さらに人間の動作データからアニメーションのキャラクターの動作を生成する技術も開発する。さらに2015年には、アニメーションのキャラクターの動作データから、歩行を実現できるロボットの構造を設計する方法、およびゼロモーメントポイントのバランスを取ってロボットを歩行させることにも成功した[37]

また、3Dプリンターで骨格を構成し、圧力センサーを内蔵した風船のような外装のロボットや[38]、脚がはずれても歩き続けることができる六本足ロボットも製作している[39]。ヒューマンロボットインタラクションの分野では、ロボットが人間とキャッチボールをしていてボールを落とした時のしぐさを工夫し、それを人間がどう感じるか検証する研究を実施している[38]

なお、2015年に創刊された日経ロボティクスの執筆協力者にも名を連ね[40]、アメリカのロボット事情などについて執筆している(#解説記事も参照)。

ホンダ・リサーチ・インスティチュート・USA時代

2018年、山根はホンダ・リサーチ・インスティチュート・USAのシニア・サイエンティストに着任[33][14]

受賞歴